2020-01-15
172
Поведение двигателя постоянного тока в динамике описывается системой дифференциальных уравнений, из которых одно является уравнением равновесия напряжения на двигателе, другое - уравнение равновесия моментов.
(22)
(23)
Момент двигателя Мдв, является результатом взаимодействия тока, протекающего по обмотке якоря и магнитного потока возбуждения. При постоянной величине потока возбуждения, момент двигателя равен:
(24)
Се - коэффициент момента, зависит от конструктивных параметров двигателя, величины потока возбуждения:
(25)
где 
- число активных проводников в обмотке якоря,
- число пар полюсов,
|
|
|
- число параллельных ветвей,
- поток возбуждения.
(26)
При вращении якоря, его обмотка пересекает силовые линии, магнитное поле возбуждения наводит в ней ЭДС направленную в обратную сторону приложенного к якорю напряжения и называется противо ЭДС.
Величина ее определяется угловой скоростью вращения якоря, величиной магнитного потока возбуждения и конструктивными параметрами двигателя, при постоянной величине потока возбуждения
(27)
Скорость холостого хода двигателя:
(28)
где 
- пусковой момент;
- номинальный момент;
- номинальная скорость;
Электромеханическая постоянная двигателя с учётом нагрузки:
(29)
(30)
Расчет параметров матмодели двигателя ДП 60-90-6-Р10
Скорость холостого хода 
Электромеханическая постоянная времени собственно двигателя 
Электромеханическая постоянная времени с учётом нагрузки 
Коэффициент передачи двигателя по моменту 
Коэффициент противо эдс 
|
|
|
Номинальная электрическая мощность 
Номинальная механическая мощность 
Максимальная механическая мощность 
Индуктивность якорной цепи 
Механические характеристики исполнительного двигателя при различных напряжениях имеют вид (рис. 8).
|
|
1 - механическая характеристика исполнительного двигателя при 27 В
2 - механическая характеристика исполнительного двигателя при 24 В
3 - механическая характеристика исполнительного двигателя при 12 В
Рис. 8
